2002年，国家男子足球队第一次打入了世界杯足球赛。这次世界杯足球赛是在韩日两个国家联合举办的。在亚洲区最后阶段的预选赛，也就是十强赛中，队与阿联酋，阿曼，乌兹别克斯坦，卡塔尔分在了一组，最终，队与小组第一名的身份杀入了2002年世界杯。

1936年没有参加世界杯，82年世界杯才开始参加的预选赛，直到2002年在米卢的带领下才进入了世界杯

2001年10月7日，队在沈阳五里河球场1:0战胜阿曼队，圆了足球44年的梦想，首次进入世界杯决赛阶段。在韩日举办的第17届世界杯上，队小组赛三战尽墨，未进一球，尴尬地结束了自己在世界杯赛场上的处子秀。尽管人们普遍认为队这次冲击世界杯成功是足球真正成熟的必然结果，是职业联赛带来的丰硕成果，是因日本、韩国不必参加预选赛，是分组抽签赛程等有利客观因素促成的结果，但我们不能否认主教练米卢的功绩，尤其是他给我们带来的“快乐足球”、“飞行集训”、“态度决定一切”，改变了我们对于足球的理解。是2002年，2002韩日世界杯成绩：2002年光州 0-2哥斯达黎加； 2002年6月8日西归浦 0-4巴西 2002年6月13日汉城 0-3土耳其

足球21年世界杯预选赛进入12强赛，12强赛还没有开始比赛，所以队还没有进入世界杯正赛。